【摘要】
本發明揭示一種行動載具之強健型動態派翠遞迴式模糊類神經網路(Dynamic Petri Recurrent-Fuzzy-Neural-Network,DPRFNN)軌跡追蹤控制系統，係包括一行動載具、一強健型動態派翠遞迴式模糊類神經網路及一適應法則模組，該強健型動態派翠遞迴式模糊類神經網路係以網路派翠層與網路遞迴結構的概念結合傳統的模糊類神經網路而成，達到減少運算量的功效及增強網路之動態對應能力；該適應法則模組採用投影法則以及里亞普諾(Lyapunov)穩定理論即時調整該強健型動態派翠遞迴式模糊類神經網路之參數值，達到參數的收斂以及追蹤誤差的穩定，且不需要系統的資訊，亦無須輔以其他強健控制器。
專利期：2013/10/21~2029/03/25
讓受期限：2017/11/06-2018/02/05
連絡人：林彥芳小姐
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